Řiditelnost systému

Z matice B stavového popisu. $\dot{x}(t)=Ax(t)+Bu(t)$ Vytvořím: $\mathcal{C}=\left[\begin{array}{ccccc}B& AB& A^{2}B& \dots & A^{n-1}B\end{array}\right]$ Například: $\mathcal{C}=\left[\begin{array}{cc}B& AB\end{array}\right]$ Pokud je determinant $\mathcal{C}$ nenulový, pak je systém řiditelný Pokud má plnou hodnost, tak je řiditelný.