Diskrétní popis spojité soustavy

Představ si, že máš spojitou přenosovou funkci v Laplaceově prostoru $G(s)$ nebo stavový popis $\dot{x}=Ax+Bu$. Diskretizací chceme získat diskrétní přenos $G(z)$ v tzv. Z-transformaci nebo diskrétní stavový popis $x[k+1]=A_{d}x[k]+B_{d}u[k]$.