Kalmanův filtr

Kalmanův filtr pracuje se stavovým modelem: $x_k=A{x}_k-1+B{u}_k+w_k$ text $z_k=H{x}_k+v_k$ kde:

• $x_k$ = stav systému
• $z_k$​ = měření
• A = matice přechodu stavu
• B = vstup
• $u_k$​ = řídicí vstup
• H = měřicí matice
• $w_k​ = procesní šum
• $v_k$​ = měřicí šum