Linearizace je proces, kdy vezmeme složitou křivku a v jednom konkrétním bodě ji nahradíme úsečkou (tečnou).
- Matice A: Získáš tak, že nelineární rovnici zderivuješ podle všech vnitřních stavů .
- Matice B: Získáš tak, že nelineární rovnici zderivuješ podle všech vstupů .
- C je derivace výstupu podle stavů
- D je derivace výstupu podle vstupu
